近日，我院王汝貴教授團(tuán)隊(duì)基于厚板折紙?jiān)恚岢隽艘环N對(duì)復(fù)雜交互環(huán)境具有強(qiáng)適應(yīng)性能的柔性機(jī)械手，成果以“Design of thick panels origami-inspired flexible grasper with anti-interference ability”為題，發(fā)表在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域著名期刊、國(guó)際機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器科學(xué)聯(lián)合會(huì)（IFToMM）會(huì)刊《Mechanism and Machine Theory》（雙一區(qū)，TOP期刊）上，廣西大學(xué)為唯一完成單位，王汝貴教授為第一作者兼通訊作者。

圖1廣西大學(xué)柔性抓手（GXU-F-Grasper）

本研究成果兼具了剛性構(gòu)件抓手的抓取穩(wěn)定性和柔性構(gòu)件抓手的抗干擾能力兩種優(yōu)勢(shì)，為抓手在復(fù)雜交互環(huán)境下穩(wěn)定抓取物體提供了新的策略。該抓手構(gòu)型經(jīng)《Mechanism and Machine Theory》期刊評(píng)審專家和主編審議, 成功將其命名為“廣西大學(xué)柔性抓手”（GXU-F-Grasper）。

圖2廣西大學(xué)抓手（GXU- Grasper）

抓手作為機(jī)器人的末端執(zhí)行器，是我國(guó)《“十四五”“機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》（工信部聯(lián)規(guī)〔2021〕206號(hào)，工業(yè)和信息化部、國(guó)家發(fā)展和改革委員會(huì)、科學(xué)技術(shù)部等15部門聯(lián)合發(fā)文）重要研究計(jì)劃內(nèi)容之一。近年來，王汝貴教授帶領(lǐng)的現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器人化裝備研究團(tuán)隊(duì)致力于機(jī)器人末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)與性能分析的研究，成果發(fā)表在《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》、《Mechanism and Machine Theory》、《Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME》、《Journal of Mechanical Design-Transactions of the ASME》等國(guó)內(nèi)外著名期刊上，創(chuàng)新創(chuàng)造出了系列抓手設(shè)計(jì)方案，并在機(jī)械工程領(lǐng)域以我校校名對(duì)研究成果進(jìn)行命名，比如2023年1月在美國(guó)機(jī)械工程師學(xué)會(huì)（ASME）期刊以“Self-Adaptive Grasping Analysis of a Simulated‘Soft’Mechanical Grasper Capable of Self-Locking”為題在線發(fā)表的一種仿“軟體”剛性自適應(yīng)抓手，在論文中將該抓手成功命名為“廣西大學(xué)抓手”（GXU-Grasper）。據(jù)悉，在機(jī)器人抓手設(shè)計(jì)史上，相關(guān)代表性抓手設(shè)計(jì)方案均以人名或單位對(duì)抓手進(jìn)行命名，比如Stanford手、Utah/MIT手、DLR/HIT手，等等。

（原文鏈接：https://doi-org-s.vpn.gxu.edu.cn:8118/10.1016/j.mechmachtheory.2023.105431）